ぴくぴく虫

MindStorms情報局主催「第４回お気軽コンテスト」参加作品です。

右の写真のように、MindStormsの箱をずらして置いたのがコースとなります。
その周りを５週する時間を競います。

このマシンの記録はは45秒で５周することができ16位でした。
ここもご覧ください。

動画 (mpeg 394k)
　

長い触覚が特徴のゴ○○○に酷似したロボットです。一部ではカブトガニやクラゲに似ているという説もあります。

スピードは控えめですが、左右対称にこだわってみました。 バンパーから触覚にかけての曲線美は絶品でしょう。

　
　
　
　

左右に１個ずつタッチセンサーがあります。

両方のタッチセンサーがOFFのときは右に旋回します。やがて壁に接触すると、右のタッチセンサーがONになり直進します。このようにタッチセンサーがON/OFFを繰り返すことで、壁を辿っていきます。

前方に壁があると、バンパーによって両方のタッチセンサーが押され、左に曲がるようになっています。

 　
　
　
　

強固なフレーム構造もこのマシンの特徴です、RCXとモーターは左右からビームで挟まれ、しっかりと固定されるので、滅多なことでは崩壊しません。

 　
　
　
　

このマシンは３輪車です。前輪は自由に動くので、プログラムすればくるくる回って踊ることもできるかも。